UnifoLM-WLA-1.0 是什么
UnifoLM-WLA-1.0 是宇树科技全面升级后重磅开源的通用人形机器人基础模型系统，代码、模型权重与训练数据集三类资产同步开放，官方称 7 项评测表现领先全球开源同类模型。
发布信息来自宇树官方公众号 Unitree宇树，账号主体为杭州宇树科技有限公司，公告未标注具体日期，版本口径以官方仓库当前状态为准。
核心参数与真机能力
官方海报披露的核心参数有三项，模型参数量 6B，ER 训练样本量超 5M，真机训练数据约 2500 小时。
- 单模型统筹 64 项真机任务，覆盖桌面操作与全身移动操作
- 具备跨任务、跨末端执行器的泛化能力，感知理解、交互预测、动作生成协同建模
- 依托大规模通用多模态感知与理解数据，融合以交互为中心的世界建模
- 具身推理测评领先国内外开源模型，性能比肩头部闭源模型
技术架构与双模型体系
技术路线分两层，具身推理层 UnifoLM-ER 为多模态模型，融合具身推理、未来动态区域预测与离散动作学习能力，为后续 WLA 训练提供统一多模态表征基础。
世界建模层 UnifoLM-ER-Flow 基于光流监督提取未来场景变化动态区域，经 VQ-VAE 离散化输出掩码 token，让模型聚焦交互主体及其引发的场景变化。
UnifoLM-WLA-1.0 基于 UnifoLM-ER-Flow 多模态主干，结合 MMDiT 动作专家搭建，训练数据覆盖宇树开源数据与 BitRobot-HIW-500 等多种机器人本体作业场景。
评测表现与竞品对比
评测覆盖空间理解类 9 个基准与通用具身能力类 10 个基准，含 ROBOVQA、EGO-PLAN2、BLINK、EMB SPATIAL 等项目，UnifoLM-ER-1-4B 在多数基准位列第一。
对比 Figure Helix 和 π0 等海外具身方案，区别在于 UnifoLM 系列从推理到动作全链路开源，真机评测由单一模型统筹 64 项任务，多数海外方案仅开放部分能力。
对需要自研具身能力的团队而言，这套全链路开源资产可作为 Figure Helix 等闭源方案的替代路线。
| 维度 | UnifoLM-WLA-1.0 | Figure Helix |
|---|---|---|
| 开源范围 | 代码+模型+数据集全开放 | 闭源 |
| 任务统筹 | 单模型 64 项真机任务 | 未公开同口径数据 |
| 许可证 | 自定义开源条款 | 商业闭源 |
开源资产与获取方式
开源资产已在 GitHub 仓库 github.com/unitreerobotics/unifolm-wla 开放，项目主页同步上线，训练代码、模型权重与数据集均可获取。
许可证为仓库内自定义条款，区别于标准 MIT 或 Apache 协议，商用前需核对具体授权范围。
常见问题
问，UnifoLM-WLA-1.0 是什么？
宇树科技开源的通用人形机器人基础模型系统，参数量 6B，单模型可统筹 64 项真机任务，代码、模型权重与数据集三类资产同步开放。
问，如何获取 UnifoLM-WLA-1.0 开源资产？
GitHub 仓库 github.com/unitreerobotics/unifolm-wla 提供代码与权重，项目主页 unigen-x.github.io 可查模型详情，数据集随仓库一并开放。
问，对比 Figure Helix 和 UnifoLM-WLA-1.0 的区别是什么？
对比 Figure Helix 和 UnifoLM-WLA-1.0 的区别，核心在开源范围，后者从推理到动作全链路开放且许可证可查，Figure Helix 为闭源方案，真机任务统筹口径也缺少公开对齐数据。
问，UnifoLM-WLA-1.0 是否开源？
已开源，采用仓库内自定义条款，区别于标准 MIT 或 Apache 协议，商用前需核对授权范围。
来源说明
本文来源，Unitree宇树《宇树通用人形基础模型全面升级重磅开源》https://mp.weixin.qq.com/s/TkbZMqKTIS5FVqBdzO2a7A。
发布说明，文章基于官方公告整理，最后更新 2026 年 9 月，更新日志口径为 v2026.9.15。
